Русский военный лётчик.
Родился в Нижнем Новгороде в семье офицера-воспитателя кадетского корпуса Николая Федоровича Нестерова. После неожиданной смерти отца материальное положение семьи сильно ухудшилось. Его мать, Маргарита Викторовна, не имея средств на оплату жилья, была вынуждена переехать вместе с четырьмя детьми во Вдовий дом.
26 августа 1897 года поступил в Нижегородский кадетский корпус, где в своё время его отец занимал должность воспитателя.
В 1904 году Нестеров закончил корпус.
В числе шести лучших выпускников был направлен в Михайловское артиллерийское училище. В 1906 году, отлично выдержав выпускные экзамены, произведённый в подпоручики, попал по распределению в 9-ю Восто...