Английская актриса. Родилась в Скарборо, Северный Йоркшир. Дочь Алисы Траверс, танцовщицы и бывшей актриса, и Клиффорда Уилтона, предпринимателя. Она является племянницей актеров Билла и Линден Трэверса и кузиной актера Ричарда Морана. Она и ее сестры, Розмарина и Линда, учились в монастырской школе в городе Ньюкасл-апон-Тайн, в которой работала их мать. У Пенелопы сложилась успешная карьера на сцене, позже она появилась на телевидении. Ее телевизионная карьера началась в 1972 году. В кино дебютировала в 1977 году, в фильме "Джозеф Эндрюс".