Советский актер театра и кино. Народный артист РСФСР. Родился в селе Новый Милет Московской губернии. Сценическую деятельность начал в 1935 году в Театре Вс. Мейерхольда, еще не будучи профессиональным артистом. В 1938 году окончил Театральное училище им. Вс. Мейерхольда, играл в Госцентюзе до 1941 года. С 1942 по 1944 годы состоял в труппе Фронтового театра при Всероссийском Театральном Обществе. С 1944 года играл в труппе Центрального детского театра. Именно здесь, на сцене детского театра, талант Воронова раскрылся в полной мере. Скончался в Москве, похоронен на Ваганьковском кладбище.