Российский актёр театра и кино, мастер дубляжа. Родился в Москве. В 1978 году окончил Театральное училище имени Щукина и был принят в труппу Театра им. Вахтангова. С 1977 года снимался в кино. Андрей Ярославцев - один из признанных рассказчиков, его голосом говорят персонажи многих компьютерных игр, мультфильмов, аудиокниг, в том числе и сказок для детей. Скончался на 65-м году жизни от последствий коронавирусной инфекции.