Российский актёр театра и кино, мастер дубляжа.
Родился в Москве.
В 1978 году окончил Театральное училище имени Щукина и был принят в труппу Театра им. Вахтангова.
С 1977 года снимался в кино.
Андрей Ярославцев - один из признанных рассказчиков, его голосом говорят персонажи многих компьютерных игр, мультфильмов, аудиокниг, в том числе и сказок для детей.
Скончался на 65-м году жизни от последствий коронавирусной инфекции.